ROS平台致力于使用一个统一的Robot OS来使得机器人的使用更简单。

ROS针对的机器人包括AGV小车，无人机，机械臂等等。

相关ROS内容，可以见ROS官网。

在早期的ROS版本（Kinect/Ubuntu 16和Melodic/Ubuntu 18）中提供的abb_driver，实现方式为ROS将规划好的路径队列通过socket一次性发送给机器人，机器人再执行moveabsj指令（后面点位是路径队列中的点）。

该方法需要在机器人侧提前编写RAPID代码并启动程序运行以接受ROS数据和执行轨迹。相关内容参见以下链接：
https://github.com/ros-industrial/abb_driver/tree/kinetic-devel

以上方法对实时控制并不是太好（机器人收完队列再执行，无法进行闭环控制）。目前测试以上方法只能在Ubuntu16和ubuntu18上，在ubuntu20.04未测试。

EGM（external guide motion）为ABB机器人向高级用户提供的低层接口，使得机器人***快能以250Hz接受外部数据（joint和笛卡尔位姿或者纯速度控制）并运动，并以250Hz发送机器人当前位置（joint和笛卡尔位姿）。这样用户就能进行实时闭环控制。

***新的ROS中的ABB Driver，已经将ROS与ABB机器人的控制方式修改为EGM。以下链接详细介绍了部署和使用方法。
https://github.com/ros-industrial/abb_robot_driver

***新的ROS的ABB Driver主要内容如上，包括基于ABB机器人robot web service的机器人控制abb_rws_service_provider（启动停止等）和机器人状态读取abb_rws_state_publisher以及基于EGM控制的abb_egm_hardware_interface。

若机器人没有EGM选项，依旧可以用ROS 的ABB DRIVER来控制机器人启动停止并读取状态（基于web service，机器人无需选项）。要实时控制机器人运动，需要机器人有EGM选项。

以上ABB driver适用于RW6机器人（主要是driver中使用了rws1.0），而RW7机器人使用rws2.0，故该ABB driver暂时无法直接适用于rw7机器人。用户也可以根据rws2.0改造ABB driver或者仅使用其中的egm部分。

为了用户更容易使用，ABB提供了StateMachine Addin插件（可以在robotstudio的addin免费下载，并在制作机器人系统时添加该插件）。该插件已经编写好相关EGM代码和机器人状态机，ROS通过ABB driver控制相关变量改变机器人状态并基于EGM实时控制机器人。

1.机器人端的配置

创建带有EGM选项的机器人，并且添加statemachine addin插件后，修改机器人的communication配置的transmission protocol中的ROB_1的对应Remote地址（即上位机IP地址，如与虚拟机中的ROS通讯，可以在ubuntu终端输入ifconfig –a查看虚拟机IP地址）并重启机器人控制器。

2.可以在TRobEGM代码中修改相关变量，如果ROS使用纯速度控制，位置增益设为0（ROS官网的例子使用纯速度控制）

3.稍后机器人的启动，EGM等均通过ROS控制

ROS端配置

1.在ubuntu20.04中，安装ROS noetic版本。

2.ROS官网例子：https://github.com/ros-industrial/abb_robot_driver