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单臂YuMi其实就是双臂YuMi取其一臂单独形成一款产品，电控柜自然也与本体分离了。二者手臂结构相同，下面我们详细看看单臂YuMi的特点。
小负载。YuMi的负载很小，只有500g，臂长也只有500mm，而且手臂不能承载，这也限制了YuMi只能用于很小的工件的装配或分拣等。
高精度。YuMi的重复定位精度是0.02mm，而其它品牌的协作机器人基本是0.1mm的级别。即使这几年其它家产品的精度陆续有提高，但也以0.05mm或者0.03mm居多，0.02mm堪比工业机器人。
非中空。YuMi的高精度也与其关节设计有关，其并没有采用协作标配的中空无框电机+中空谐波+刹车+驱动器的设计，而是采用工业机器人常用的伺服电机+直插谐波的方式。
这种设计的优势明显，装配相对容易，刹车牢靠，电机成本也较低（当然不要跟国产比成本）；相应的劣势也很明显，因为非中空，手臂里也没有驱动器，因此像工业机器人一样，从末端到基座，线缆的数量是叠加的，这样一个是限制了关节的旋转角度，另一个也给布线增加了难度。
从公开的图片中可以看到，其关节间应该是采用了双C形的布线方式，但细节上有不少工艺的设计。
低防护等级。因为非中空的缘故，YuMi并没有追求高防护等级，只有IP30，这也与YuMi面向的应用场景一般工况良好也有直接联系。
无力传感器。YuMi并没有配备关节力传感器，而是采用电流环的方式实现力控，同时，为了更加安全，YuMi的外围包裹了较软的材料。
许多体验过YuMi的人都会觉得YuMi的力控体验很好，以为有力传感器辅助，其实除了ABB的力控算法实现得较好之外，另一个主要原因是YuMi很小，所用的电机、减速机也小，摩擦力也小，因此动力学辨识相对更准一些。但是，因为没有力传感器，也就无法实现精准力控，因此我们看到的YuMi的Demo一直没有这一体现。
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