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构型上CRB 15000 并没有采用现在市场上***多的UR构型，与YuMi的构型更相似一些，主要是J3关节旋转轴与J4关节旋转轴不交叉，J5、J6关节旋转轴也不交叉，猜测除了J4关节放后面重心靠后之外，也可以比较好的避免奇异点。
负载5KG，臂长950mm。这个对UR5的针对性就很明显了，负载相同，臂长比UR5长100mm。但是末端线速度上感觉ABB标得保守了，只有2.2m/s，而UR5是3m/s，实际应该可以更快。精度0.05mm相比UR5 0.03mm稍低一点，但是重复精度个人认为不太好直接对比数据，都是参考国标，但是测试手法可能不尽相同，结果就可能不太一样，因此不做评价。
指标灯与按钮。指示灯与按钮现在也算是协作的标配了，不过ABB的灯的语言稍简单，这一点略失望（后面会再讲到）。对于按钮的设计，ABB采用了自定义的方式，即6轴的2个由客户自定义按钮的功能，这个设计挺人性化。但是按钮为什么没有放到末端法兰而放到6轴这点是个小遗憾，因为按钮放到末端就可以实现单手示教编程，而放到6轴上，就可能双手配合操作了，当然放到末端也会增加设计难度，所以不知是因为设计难度的取舍还是有其他考虑。
不大的关节范围。不知出于什么缘由，CRB 15000标称的关节范围只有±180°，这与iiwa相似，iiwa的关节范围还更小点。不知是否由于加了力传感器更线更复杂，所以布线更困难，不像UR 标正负360度。
老实说，UR这个标法也有点争议，一个是像2、3关节这种标了也没用，根本跑不到就自己打自己了，其它关节除了6轴，也极少会转这么大角度。***关键的是，万一有个应用多个关节都要跑±360°，不知UR的线能扛多久。所以这一点上，ABB的标法还是比较实在，不攀比。
带关节力传感器。根据***介绍，CRB 15000是带关节力传感器的，这表现了实现精准力控的硬件条件的已经具备了。不过目前对于这方面的展示也尚未看到。
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