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ABB机器人焊接编程程序应该怎样写?
发布时间:2020-06-09        浏览次数:44        返回列表
ABB机器人焊接编程程序应该怎样写?

对于OLP中Speed和Zone值的设定:
       Zone值一般情况下,要根据机器人运动速度和对运动的精度要求来确定,即Zone与Speed值是相关的。

       1. 通常在开阔而又无高精度要求的情况下,速度值设为V3000,通常自动化把这个速度定义为Vmax,(这个Vmax与OLP中Speed值可选项中的Vmax稍不同,理论中,机器人的Vmax应该等于V8000左右,但实际情况下,这个速度仅为3000mm/s左右),此时与之对应的Zone值设置为z200—z500之间,过小的Zone值会造成机器人运动时候的停顿和扰动,特别是机器人负载较重的时候。

       2. 焊接过程中,速度一般为V1000---V1500,有时候自动化也会把V1500这个速度定义为Vmid,此时设置的Zone值一般为z5--z150之间。通常情况,在这个速度下,Zone值设置为z50;空间不太受限制,也可以把Zone加大到z150;在空间比较狭小的地方,z值设置为z5—z10;对于焊点,Zone值设置为fine。

       3. 速度一般为V500以下,有时候自动化也会把V500这个速度定义为Vmin,这个速度一般在位置特别紧张的情况和快换对接的位置点使用。

对于Wobj的设置:

       一般来说,与工件有联系的机器人路径,才会设置与车型相关的wobj,如wobj-v212, wobj-w204等 ;而与工件无关的路径,选用的就是wobj0,这个wobj是与机器人相关的,在程序输出时,不会显示在程序段中。换句话说,就是与工件没有联系的路径,程序中不带wobj。

       与工件相关的路径:包括机器人焊接路径和抓放工件的dock和undock路径。需要注意的是,在dock和undock路径的过程中,机器人不带抓手的部分,wobj选用的也是wobj0。

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       选用wobj0的路径,包括抓放路径,抓放抓手路径,从工件存放架上抓件的pickpart路径,修磨路径和其他服务路径。下图为机器人从home点到修磨位置的路径,可以看出程序中是不带wobj的。

       需要注意的地方:如果模拟过程中加入了工件的wobj,在程序输出后不能直接把wobj删除。如果在调试过程中,需要把机器人走到位后,把wobj选项改为don’t use,然后手动操作的地方改为wobj0,修改点的位置,这样才能改回来。

对于机器人焊接参数spotdata的说明:

       1. 对于气动焊,格式为:spotdata 编号A:=[1,1];其中[1,1]表示把焊,套焊接参数。对于每一套参数,程序中不会体现压力电流值,由焊接控制柜直接控制。

       2. 对于伺服焊,格式为:spotdata 编号A:=[a, b, c, d]; 其中[a, b, c, d]表示,第a套参数,压力为b,焊点处板厚为c,这套参数下板厚的公差为d。奔驰项目要求每一个焊点对应一套参数,所以公差d这一项为0。

       对于spotdata的数值,在OLP模块下,无法设置到与实际情况一致,故需要在程序输出后做修改。
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       通常情况下,对于每一个ABB机器人,预留4个tool的位置,分别是两个抓手的tool和两个焊***的tool。其中tool 1和2为抓手所有,命名为tool1_grip1和tool2_grip2,tool 3和4为焊所有,命名为tool3_gun1和tool4_gun2。如果只有焊,tool也是从tool3开始命名。

       对于tool0,由于不能编辑负载重量,所以如果需要用tool0带着负载来走某一段路径,可以在原来tool0的位置新建一个tool,命名为tool10-notool,这个tool就可以输入负载的重量,这样在现场运用的时候,机器人就不会因为负载问题而报监控了。

       一般来说,程序中只会出现这5个tool,但为了方便调试,可以在模拟时建很多的辅助TCPF,*后通过TCPF的切换,换到统一的TCPF上来就可以了。

       由于现场调试互锁,工作量比较大,而且在考虑不全的情况下,很容易造成碰撞。所以自动化要求,尽量在前期模拟的时候,在有可能干涉的地方,给出提示。而且在节拍比较紧张的情况下,尽量把干涉区调整到*小,如果是中间点干涉,尽量调整到两个轨迹不干涉。

       比如说:在机器人走到某一点的时候,有可能和其他机器人发生干涉,那在这个点的前一点或更前面的点,就要提前给出提示,用备注行的形式,写出会与哪个机器人发生干涉,如上图的: !enter lock with R1。但是EnterZone2这个就不需要写了,因为这个是后续和PLC交换信息时候才会用到,前期程序导入,机器人会认不到这个命令而报错。

       当然,在退出干涉区后,也应给处相应到信息,提示出了两个机器人的干涉区。


      一般来说,一个机器人只有一个PEO点。这个点它是用机器人的关节 j1—j6 的数值来定义的,不与任何工具TCPF相关。在这个点上,机器人不管有没有抓焊或抓手,都不与任何东西干涉,也就是说,在这个点上,机器人是安全的。这样的位置点也许会有很多,但是为了缩短机器人运动时间,在确保安全的前提下,PEO点尽量选择在离每一条工作路径都比较近的地方。





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