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想当工程师？ABB法兰中心TCP点的设定原理你知道吗！
工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。（各类教程：ABB机器人配件专营店）
（ABB机器人IRB 460）
默认工具(tool0)的工具中心点(Tool CenterPonit)位于机器人安装法兰的中心的A点就是原始的TCP点。
TCP的设定原理如下:
1)首先在ABB机器人工作范围内找个固定点作为参考点。
2)然后在工具上确定一个参考点(选择是工具的中心点)。
3)用之前介绍的手动操纵ABB机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP,在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点
从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的z方向移动。
4)ABB机器人通过这四个位置点的位置数据计算求|得工的数据，然后TCP的数据就保存在todoia这个程序数据中被程序进行调用。
机械安装机器人和控制器，并连接其间的电气电源缆和信号电缆。 同时连接电气电源。
ABB机器人配件
所有多机器人系统在出厂时均配置为单一机器人系统。要完全发挥多机器人 系统的功用，必须对这些系统重新配置。有关如何执行此配置的详细信息，请参阅操作员手册. RobotStudio。此步骤详细介绍如何位用多机器人系统。机械安装机器人和控制器。并连接其间的电这些操作步票分别在机器人和控制器的产品气电源电缆和信号电缆。同时连接电气电手册中详述。
安装RobotStudio时，需要在PC上拥有管理员权限。RobotStudio分为以下两种功能级别:基本版: 提供所选的RobotStudio功能，如配置，编程和运行虚拟控制器。还可以通过以太网对实际控制器进行编程,配置和监控等在线操作。高级版:提供RobotStudio所有的离线编程功能和多机器人仿真功能。高级版中包含基本版中的所有功能。要使用高级版需进行激活。除高级功能以外，还提供多种诸如PowerPacs的插件程序和用于CAD转换器的选项。
PowerPac针对不同的应用提供相应的增强功能。. CAD转换选项支持导入不同版本CAD。RobotStudio提供以下安装选项:小化安装-仅安装为了设置、配置和监控通过以太网相连的真实控制器而所需的功能。完整安装:安装运行完整RobotStudio所需的所有功能。选择此安装选项，您可以使用基本版和高级版的所有功能。自定义安装:安装用户自定义的功能。选择此安装选项，您可以选择不安装您不需要的机器人库文件和CAD转换器。
