“工具中心点”的英文名称为“Tool Central Point”,简称“TCP”。ABB机器人初始状态的TCP是工具坐标系(Tool Coordinate System)的原点,简称“TCS”当我们用手动或者编程的方式让机器人的第六轴去接近坐标系的某一点时，其实就是让TCP去靠近该点。因此机器人工装的运动，就是TCP的运动。

       工具中心点(TCP)有两种基本类型：移动式工具中心点(Moving TCP)和静态工具中心点(Stationary TCP)。移动式工具中心点(MovingTCP)比较常见，它跟着机器人第六轴手臂运动而运动。例如焊接机器人的焊枪，码垛机器人的洗盘等。

       静态工具中心点(Stationary TCP)是以ABB机器人本体以外的某个点作为中心点，ABB机器人带着需要加工的工件围绕该点运动，所在多数喷涂涂胶工艺中都用的静态工具中心点，让ABB机器人抓取工件围绕中心点做运动。

       ABB机器人调试时先要设置工具数据(Tool Data)，主要包括设置TCP、工具的重量和重心。ABB机器人在出厂时都有默认的工具数据(tool0)，它在ABB机器人第六轴法兰盘的中心处。在实际生产时要根据工装工具的不同来定义工装数据。下图就有五个不同的工具数据。

       ABB机器人配件的工装主要分为两大类：夹具类和枪类。夹具类，其工具中心点主要以Tool0的TCP为基准，根据不同的需求改变一定的坐标；枪类，则需要用四点法来确定工具中心点。

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