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Modbus协议目前存在用于串口、以太网以及其他支持互联网协议的网络的版本。
其中Modbus RTU通信通过串口EIA-485物理层进行。即Modbus RTU基于485传输方式进行。若设备只有一个232串口接口，也可购买485转232接口后使用。
本文介绍ABB机器人使用Modbus RTU与设备进行通讯。 ABB机器人使用串口通讯不需要选项。
1. ABB机器人控制柜提供com1口作为机器人与外部设备通讯的串口，如下图。若使用Modbus RTU通讯，需要购买485转223接口。机器人侧用232，在使用串口线时注意交叉接线。
在示教器的控制面板-配置-主题communication-Serial Port中，根据Modbus RTU主站设备的要求，设置机器人串口参数
2. Modbus rtu通过不同功能码对相应单个线圈/多个寄存器进行读写，例如使用0x03功能码读取多个保持型寄存器数据，发送数据及返回数据格式如下：
图片使用0x10功能码写入多个保持型寄存器数据
3. 其他功能码如下：
在CRC计算时只用8个数据位，起始位及停止位，如有奇偶校验位也包括奇偶校验位，都不参与CRC计算。
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