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ABB机器人MODBUS RTU通讯
发布时间:2022-06-13        浏览次数:47        返回列表
Modbus是一种串行通信协议,是Modicon公司(现在的施耐德电气Schneider Electric)于1979年为使用可编程逻辑控制器(PLC)通信而发表。Modbus已经成为工业领域通信协议的业界标准(De facto),并且现在是工业电子设备之间常用的连接方式。

Modbus协议目前存在用于串口、以太网以及其他支持互联网协议的网络的版本。

其中Modbus RTU通信通过串口EIA-485物理层进行。即Modbus RTU基于485传输方式进行。若设备只有一个232串口接口,也可购买485转232接口后使用。

本文介绍ABB机器人使用Modbus RTU与设备进行通讯。 ABB机器人使用串口通讯不需要选项。

1. ABB机器人控制柜提供com1口作为机器人与外部设备通讯的串口,如下图。若使用Modbus RTU通讯,需要购买485转223接口。机器人侧用232,在使用串口线时注意交叉接线。

在示教器的控制面板-配置-主题communication-Serial Port中,根据Modbus RTU主站设备的要求,设置机器人串口参数

2. Modbus rtu通过不同功能码对相应单个线圈/多个寄存器进行读写,例如使用0x03功能码读取多个保持型寄存器数据,发送数据及返回数据格式如下:

图片使用0x10功能码写入多个保持型寄存器数据

3. 其他功能码如下:
ABB机器人

4. 使用Modbus RTU进行数据读写时,从站需要发送CRC校验码,CRC校验内容为CRC校验码之前的所有数据,Modbus RTU CRC校验码计算方法如下:

在CRC计算时只用8个数据位,起始位及停止位,如有奇偶校验位也包括奇偶校验位,都不参与CRC计算。

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