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有关停止的指令：
Stop、EXIT、Break都有停止程序运行的含义，但它们之间又各有区别，具体为：
1. Stop指令用于临时停止程序执行，程序指针会保留，并且还可以继续运行。可以理解为暂停。
2. EXIT指令用于停止程序执行，程序指针会消失，要继续程序执行需重置程序指针。
3. Break指令是指中断程序执行，无论机械臂是否到达目标点，机械臂立即停止运动。
在程序流程指令集。
有些用等待类的指令，或TP类指令停止，但这都不是停止，程序是在正在运行的，只是机器人在等待向下执行的条件。当然，条件满足是继续往下执行，写屏类指令则要人为输入后才往下执行。
也有用RETURN指令结束当前程序，但一般用在调用程序时的结束程序。
STOP-停止程序执行，加入可选变量的说明。
STOP指令用于停止程序执行。在Stop指令就绪之前，将完成当前执行的所有移动。该指令的使用格式为：
Stop [ \NoRegain ] | [ \AllMoveTasks ];
如果STOP指令使用变量\NoRegain，若机械臂和外轴已远离停止位置，则不会再返回；如果不使用变量\NoRegain，若机械臂和外轴已逐渐远离停止位置，则会进行相关提示，用户可选择是否返回停止位置。
如果STOP指令使用变量\AllMoveTasks，则所有运行中的普通任务都将停止；如果不使用变量\AllMoveTasks，则仅停止该指令所在任务中的程序。
STOP停止，在机器人这里比较准确的解释是暂停，即和示教器上的停止按钮功能是一样的。
TPErase; 清空屏幕。
TPWrite “Restart Error!”; 写屏提示重启错误。
Stop; 暂停。
说明：示教器显示屏输出“Restart Error!”消息后，停止程序执行。
使用实例2：
MoveL p1, v500, fine, tool1;
TPWrite "Jog the robot to the position for pallet corner 1";
Stop \NoRegain;
p1_read := CRobT(\Tool:=tool1 \WObj:=wobj0);
MoveL p2, v500, z50, tool1;
说明：通过位于p1的机械臂，停止程序执行。运算符点动，机械臂移动至p1_read。关于下一次程序起动，机械臂并未恢复至p1，因此，可将位置p1_read储存在程序中。
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