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ABB机器人三个关键程序数据的设定
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ABB机器人工具中心点的设定原理如下： 首先在ABB机器人工作范围内找一个非常**的固定点作为参考点。 然后在工具上确定一个参考点（*好是工具的中心点）。 通过之前学习到的手动操纵ABB机器人的方法，去移动工具上的参考点以 *少四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。（为了获得更 准确的TCP，我们在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用 工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设 定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为 TCP的Z方向移动。） 机器人就可以通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然 后TCP的数据就保存在TOOLDATA这个程序数据中被程序进行调用。
1.单击左上角主菜单按钮
2.选择“手动操纵”。
3.选择“工具坐标”。
4.点击“新建”。
5.对工具数据属性进行设定后，点击“确定”。
6.选中tool1后，点击“编辑”菜单中的“定义”选项。
7.选择“TCP和Z，X”方法设定TCP。
4.点击“新建”。
5.对工具数据属性进行设定后，点击“确定”。
7.选择“TCP和Z，X”方法设定TCP。
8.选择合适的手动操纵模式。
9.按下使能键，使用摇杆使工具参考点去靠上固定点，作 为**个点。
10.选中点1，点击“修改位置”，将点1位置记录下来。
ABB机器人通过这四个位置点的位置数据计算求|得工的数据，然后TCP的数据就保存在todoia这个程序数据中被程序进行调用。
机械安装ABB机器人和控制器，并连接其间的电气电源缆和信号电缆。 同时连接电气电源。
所有多机器人系统在出厂时均配置为单一机器人系统。要完全发挥多机器人 系统的功用，必须对这些系统重新配置。有关如何执行此配置的详细信息，请参阅操作员手册. RobotStudio。此步骤详细介绍如何位用多机器人系统。机械安装机器人和
控制器。并连接其间的电这些操作步票分别在机器人和控制器的产品气电源电缆和信号电缆。同时连接电气电手册中详述。
安装RobotStudio时，需要在PC上拥有管理员权限。RobotStudio分为以下两种功能级别:基本版: 提供所选的RobotStudio功能，如配置，编程和运行虚拟控制器。还可以通过以太网对实际控制器进行编程,配置和监控等在线操作。
10.选中点1，点击“修改位置”，将点1位置记录下来。
ABB机器人通过这四个位置点的位置数据计算求|得工的数据，然后TCP的数据就保存在todoia这个程序数据中被程序进行调用。
机械安装ABB机器人和控制器，并连接其间的电气电源缆和信号电缆。 同时连接电气电源。
所有多机器人系统在出厂时均配置为单一机器人系统。要完全发挥多机器人 系统的功用，必须对这些系统重新配置。有关如何执行此配置的详细信息，请参阅操作员手册. RobotStudio。此步骤详细介绍如何位用多机器人系统。机械安装机器人和
控制器。并连接其间的电这些操作步票分别在机器人和控制器的产品气电源电缆和信号电缆。同时连接电气电手册中详述。
安装RobotStudio时，需要在PC上拥有管理员权限。RobotStudio分为以下两种功能级别:基本版: 提供所选的RobotStudio功能，如配置，编程和运行虚拟控制器。还可以通过以太网对实际控制器进行编程,配置和监控等在线操作。
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