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ABB机器人的工件坐标数据WOBJDATA
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ABB机器人工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其 它坐标系）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示 不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。 对机器人进行编程时就是在工件坐标系（图5-14~图5-16）中 创建目标和路径。这带来很多优点： 1.重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置， 所有路径将即刻随之更新。
2.允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同 其路径一起移动。
Key：A是机器人的大地坐标， 为了方便编程为**个工件建 立了一个工件坐标B，并在这 个工件坐标B进行轨迹编程。 如果台子上还有一个一样的工 件需要走一样的轨迹，那你只 需要建立一个工件坐标C，将 工件坐标B中的轨迹复制一份， 然后将工件坐标从B更新为C， 则无需对一样的工件重复的轨 迹编程了。
a.WOBJDATA数据组成 如果在运动指令中指定了工件，则目标点位置 将基于该工件坐标系。优势如下： • 便捷地手动输入位置数据，例如离线编程， 则可从图纸获得位置数值。 • 轨迹程序可以根据变化，快速重新使用。例 如，如果移 动了工作台，则仅须重新定义工作台工件坐标 系即可。 • 可根据变化对工件坐标系进行补偿。利用传 感器来获得偏差数据来定位工件。
工件数据wobj1定义内容如下： 机械臂未夹持着工件。 使用固定的用户坐标系。 用户坐标系不旋转，且在大地坐标系中用 户坐标系的原点 为x=300、y=600和z=200mm。 目标坐标系不旋转，且在用户坐标系中目 标坐标系的原点 为x=0、y=200和z=30mm。
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