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ABB机器人如何协调工作机器人的MultiMove系统
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在本示例中，我们将使用系统生成器离线创建一个包含有一个ABB IRB 2400和一个ABB IRB1600 协调工作的机器人系统，和使用该系统的RobotStudio工作站。
启动创建新控制器系统向导 要创建上述的系统，请执行以下操作：
1 单击SystemBuilder（系统生成器）打开对话框。
2 在对话框中，单击CreateNew（创建新系统）打开NewControllerSystem Wizard（新控制器系统向导）。
3 阅读欢迎文本，并单击Next（下一步）继续至下一页面。
1 在Name（名称）框中，输入系统名称。名称中不能包含空格和非ASCII字符。 在本例中，系统名称为MyMultiMove。
2 在Path（路径）框中，输入保存系统的文件夹路径，或单击Browse（浏览） 按钮浏览至所需的文件夹，或创建一个新文件夹。 在本例中，请将系统保存至C:\ProgramFiles\ABBIndustrialIT\Robotics IT\RobotStudio\ABBLibrary\TrainingSystems。
3 单击Next（下一步）继续至下一页面。
1 选择虚拟序列号复选框。虚拟序列号将显示在控制器序列号框中。在本例中 我们将使用默认的系统库和RobotWare版本。
2 单击下一步执行下一页的操作。
1 单击输入驱动器序列号框旁的向右箭头（两次），为每个机器人创建驱动器序 列号。
2 单击下一步执行下一页的操作。
启动创建新控制器系统向导 要创建上述的系统，请执行以下操作：
1 单击SystemBuilder（系统生成器）打开对话框。
2 在对话框中，单击CreateNew（创建新系统）打开NewControllerSystem Wizard（新控制器系统向导）。
3 阅读欢迎文本，并单击Next（下一步）继续至下一页面。
ABB机器人输入名称和路径
1 在Name（名称）框中，输入系统名称。名称中不能包含空格和非ASCII字符。 在本例中，系统名称为MyMultiMove。
2 在Path（路径）框中，输入保存系统的文件夹路径，或单击Browse（浏览） 按钮浏览至所需的文件夹，或创建一个新文件夹。 在本例中，请将系统保存至C:\ProgramFiles\ABBIndustrialIT\Robotics IT\RobotStudio\ABBLibrary\TrainingSystems。
3 单击Next（下一步）继续至下一页面。
输入ABB机器人控制器序列号
1 选择虚拟序列号复选框。虚拟序列号将显示在控制器序列号框中。在本例中 我们将使用默认的系统库和RobotWare版本。
2 单击下一步执行下一页的操作。
输入ABB机器人驱动器序列号
1 单击输入驱动器序列号框旁的向右箭头（两次），为每个机器人创建驱动器序 列号。
添加选项
1 本例中的系统不需要附加的选项。单击下一步执行下一页的操作。
当使用真实机器人序列号创建机器人系统时，序列号中会设定系统包含的选项。在本 例中我们使用虚拟序列号。 要设置MultiMove系统所需的选项，请执行以下操作：
1 向下拖动滚动条至RobotWare/MotionCoordination1组，选择MultiMove Coordinated复选框。
修改ABB选项
当使用真实机器人序列号创建机器人系统时，序列号中会设定系统包含的选项。在本 例中我们使用虚拟序列号。 要设置MultiMove系统所需的选项，请执行以下操作：
1 向下拖动滚动条至RobotWare/MotionCoordination1组，选择MultiMove Coordinated复选框。
2 向下拖动滚动条至RobotWare/I/Ocontrol组，选择Multitasking和Advanced RAPID复选框。
3 向下拖动滚动条至DriveModule1/Drivemoduleapplication组，并展开ABB Standardmanipulator选项。选择IRB2400TypeA选项,操纵器变量为IRB 2400LTypeA。
4 向下拖动滚动条至DriveModule2/Drivemoduleapplication组展开ABB Standardmanipulator选项。选择IRB1600选项，操纵器变量为IRB 1600-5/1.2。
5 单击完成完成系统创建。
3 向下拖动滚动条至DriveModule1/Drivemoduleapplication组，并展开ABB Standardmanipulator选项。选择IRB2400TypeA选项,操纵器变量为IRB 2400LTypeA。
4 向下拖动滚动条至DriveModule2/Drivemoduleapplication组展开ABB Standardmanipulator选项。选择IRB1600选项，操纵器变量为IRB 1600-5/1.2。
5 单击完成完成系统创建。
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