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ABB机器人手动减速模式和手动全速模式下的安全性
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手动模式简介
手动模式允许程序创建、存储和测试机器人路径和位置。
当编写程序或调试机器人系统时，使用手动模式。
手动模式分以下两种：
• 手动减速模式，通常也称为手动模式。
• 手动全速模式 （只限部分市场）。 在手动模式下，您需要按下使动装置以启动机器人电机。
什么是手动全速模式？
在手动全速模式下，ABB机器人系统可全速运行。该模式用于测试程序。
操作速度
在手动减速模式下，机器人只能减速 （250 mm/s 或更慢）操作 （移动）。只要您在 安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。
手动全速模式下，机器人以预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于 安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练，深知潜在的危险。
忽略安全保护机制
在手动模式下操作时，自动模式安全保护停止 (AS) 机制被完全忽略。
使动装置
在 手动模式 下，ABB机器人配件电机由 FlexPendant 上的使动装置启动。这样，只有按下 使动装置才能移动机器人。
为了能够以全速手动模式运行程序，出于安全考虑有必要同时按住使动装置和启动 按钮。 当以手动全速模式步进程序时，止—动功能依然适用。
使动装置设计独特，您必须将按钮按下一半才能启动机器人电机。如果按钮未按下 或者完全按下，机器人均不会移动。
止—动功能
止 - 动功能允许在手动全速模式下步进或运行程序。
注意：微动控制在任何操作模式下均无需止 - 动功能。
