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ABB机器人信号设置概述
您利用此功能可以配置要保存的信号供下次模拟使用。所记录的信号来源于控制器信 息流，存储在工作站中。
信号设置的布局
“信号设置”窗口显示可记录的所有信号。还可显示选定用于记录的信号。 “信号设置”窗口包括以下选项： • “选择信号”视图 • “当前设置”视图 • 刷新
“选择信号”视图
显示所有可用的源信号。默认情况下，来源树处于展开状态。 在来源树中，您可以选中该复选框并将信号添加至“当前设置”视图。 这些信号以层级树形结构的形式组织起来。您可以通过上下文菜单或双击节点展开或 折叠这些节点（位于*低层级的信号节点除外）。
“当前设置”视图
显示所有已选定的信号。 要删除信号，请右键单击该信号并选择删除。
刷新
默认情况下，如添加或移除某个信号，“信号设置”窗口可自动更新。但在某些情况下 可能需要手动刷新。 在信号设置窗口中，单击刷新以确保窗口中显示所有信号。
ABB机器人可用信号
下表显示了可用于设置的信号。同时*多可以预定12个信号。
可用信号类别 总电机功率（仅用于虚拟控制器）。
控制器信号 总功耗（仅用于虚拟控制器）。请参阅本表后 提供的说明。
全部域事件日志 全部信号I/O系统 J1-J6接点 接近限制请参阅本表后提供的说明。
静止点目标点 目标已更改
ABB机器人类别
ABB机器人
ABB机器人大地坐标系大线性加速
TCP
方向
Q1-Q4
当前工件
当前工件方向速度
当前工件的位置X。Y、Z 机器人配置cf1,cf4,cf6,cfx
当前工件速度 全部信号
ABB机器人配件总电机功率
“总电机功率”信号显示了每个接点瞬时功耗的总和。这可以是正值或负值。 当某个接点加速时其瞬时功耗为正值，减速时则为负值。如果一个接点加速的同时另 一个在减速，则减速接点的多出能量将由加速接点重新利用。如果所有接点的瞬时功 耗都是负值，则多余的电力将无法被重新利用，只能在泄流器中消耗掉。
ABB机器人总功耗
信号“总功耗”表达的是总电机功率的全部正数部分加上控制器柜的估计功耗。
ABB机器人接近限制
“接近限制”检查每个接点距离*近限制的距离。如果有任何接点距离限制都小于20 度，则“接近限制”信号会显示当前值。否则该信号值将会是保持在20度。如果超过一 个接点距离限制少于20度，则会显示距离*近的那个。
ABB机器人设置信号
按照此程序可以配置要保存的信号供下次模拟使用：
1 随系统加载某个工作站。请参阅新建第页170。
2 在模拟选项卡中，单击信号分析器，然后选择信号设置。 随即显示“信号设置”窗口。
3 在选择信号视图中，选择要配置并用于模拟的信号。 选定的信号被添加在“当前设置”窗口中。
4 在当前设置视图中，右键单击工作站数据库，然后选择启用。 这样可确保模拟运行时可记录所有选定的信号。
注意 • 禁用工作站数据库将停止记录，但仍然会存储配置文件和工作站中已完 成的记录。
注意 • 您可以分析已记录的信号。 • 您可以组织已保存的信号数据。 • 在分析完成后立即禁用信号记录可避免工作站文件大小的增长。
注意 对于连接到LOCAL_GENERIC型装置的信号无法进行预定。如果试图这样 做，将会在输出窗口中产生以下错误消息： Failed to subscribe on signal: …
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