一.喷涂机器人历史已及现阶段状态

自从20世纪50年代**台工业机器人问世以来，机器人的发展已经半个世纪，从机器人诞生到现在，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。纵观半个世纪以来机器人的发展历史，机器人技术在需求的牵引下得到了巨大的发展。随着科学技术的不断进步，机器人学科越来越具有强大的生命力，它代表当今信息技术、自动化技术、系统集成等技术的*新发展。工业机器人被广泛地应用于汽车、电器、摩托车、工程机械等制造业领域，从事焊接、装配、喷漆、搬运、包装、检测等作业。
本文通过轿车公司新建车间项目，通过安装、调试ABB机器人IRB 2600，了解和熟悉机器人的结构原理和工作原理。机器人主要由机器人本体、计算机控制系统组成。

二.ABB机器人 IRB2600简介

涂装车间电气化设备自动化程度高，底涂作业采用2台ABB 机器人IRB2600可完成大本分喷涂工作，减轻了人工劳动的强度，改善了工人的工作环境，并在*大程度上保证了生产的有序进行。机器人采用2个7轴（其中一个为附加的行走轴）机器人来完成工作，避免了人在不宜久留的有毒的空间工作，*大程度地保证人身的安全。

IRB 2600机器人包括机械结构系统、控制系统、驱动系统、末端执行器系统。这些系统主要负责控制驱动系统动作、示教再现以及存储信息、I/O等。

自由度是机器人的一个重要的参数，也就是由机器人的底座算起相对独立运动部件的个数。机器人要按照人的要求完成工作，其末端执行器必须达到所需要执行任务的位置，而且要求末端执行器必须有一个合适的能够完成工作的姿态，也就是作业空间的概念。底涂机器人由于作业范围比较大，因此增加了一个行走的附加轴来完成喷涂要求。关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。

三.底涂机器人的应用

在实际的应用过程中底涂机器人在涂装生产线上取得了巨大的作用。例如，在某主机厂就得到了应用，在建线之初的选型阶段，考虑到车间的产能及生产节拍问题，所以选择了IRB2600型号的机器人。此型号的机器人既可以实现GAD焊缝密封的打胶功能，又可以实现UBS底板防护的喷胶功能，这样的选型即节省了空间，又可以使得机器人实现功能的*大化，节省了人工和成本。

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