QQ
ABB机器人控制柜硬件全方面细化大盘点
本节介绍了典型IRC5机器人单元中的硬件。有关的详细说明。RobotStudio是一款PC应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和仿真。 RobotStudio允许您使用离线控制器，即在您PC上本地运行的虚拟IRC5控制器。 这种离线控制器也被称
为虚拟控制器(VC)。RobotStudio还允许您使用真实的物理 IRC5控制器（简称为“真实控制器”）。 当RobotStudio随真实控制器一起使用时，我们称它处于在线模式。当在未连接到真 实控制器或在连接到虚拟控制器的情况下使用时，我们说RobotStudio处于离线模式。
下表列出了IRC5机器人单元内的标准硬件:
机器人操纵器: ABB工业机器人
控制模块：包含控制操纵器动作的主要计算机。其中，包括RAPID的执行 和信号处理。一个控制模块可以连接至1到4个驱动模块。
驱动模块：含电子设备的模块，这些电子设备可为操纵器的电机供电。驱 动模块*多可以包含9个驱动单元，每个单元控制一个操纵器关 节。标准机器人操纵器有六个关节，因此，每个ABB机器人操纵器通 常使用一个驱动模块。
FlexController:IRC5ABB机器人的控制器机柜。它包含供系统中每个机器人操纵器使 用的一个控制模块和一个驱动模块。
FlexPendant:与控制模块相连的编程操纵台。在示教器上编程就是在线编程。
工具:安装在机器人操纵器上，执行特定任务，如抓取、切削或焊接， 的设备。通常安装在机器人操纵器上。
下表列出了IRC5ABB机器人配件单元内可能用到的硬件：
跟踪操纵器：用于放置ABB机器人的移动平台，为其提供更大的工作空间。如果控 制模块可以控制定位操纵器的动作，那么该操纵器则被称为外轴。
定位操纵器：通常用来放置工件或固定装置的移动平台。如果控制模块可以控 制跟踪操纵器的动作，那么该操纵器则被称为跟踪外轴。
FlexPositioner：用作定位操纵器的第二个ABB机器人操纵器。与定位操纵器一样，该 操纵器也受控制模块的控制
固定工具：处于固定位置的设备。机器人操纵器选取工件，然后将其放到该 设备上执行特定任务，比如黏合、研磨或焊接。
工件：被加工的产品。
固定装置：一种构件，用于在特定位置放置工件，以便进行重复生产。
ABB机器人标准硬件模块ABB机器人
RobotWare
下列列出了使用RobotStudio时可能用到的RobotWare术语和概念。
RobotWare：从概念上讲，RobotWare是指用于创建RobotWare系统的软件和 RobotWare系统本身。
RobotWareDVD光盘：随每个控制模块一起提供。光盘中包含RobotWare的安装程序以 及其他相关软件。相关说明请参阅光盘中的发布说明。
RobotWare安装：在您工作的ABB机器人计算机上安装RobotWare时，会将特定版本的文件 安装在媒体库中。RobotStudio将会使用这些文件创建 RobotWare系统。安装RobotStudio时，只安装一个RobotWare版本。要仿真特 定的RobotWare系统，必须在
PC上安装用于此特定RobotWare 系统的RobotWare版本
RobotWare许可密钥：在新建RobotWare系统或升级现有系统时使用。RobotWare许 可密钥可以解除包含在系统中的RobotWare选项的锁定，还可以 确定构建RobotWare系统要使用的RobotWare密钥。在IRC5系统中，存在三种类型的
RobotWare密钥： • 控制器密钥，用于指定控制器和软件选项。 • 驱动密钥，用于指定系统中的ABB机器人。系统为所使用的每 个ABB机器人分配了一个驱动密钥。 • 附加选项密钥，用于指定附加选项，比如变位机外轴。 使用虚拟许可密钥您可以选择任
何RobotWare选项，但使用虚拟 许可密钥创建的RobotWare系统只能用于虚拟系统，如 RobotStudio。
RobotWare系统：一组软件文件，加载到控制器之后，这些文件可以启用控制ABB机器人系统的所有功能、配置、数据和程序。RobotWare系统使用RobotStudio创建。在PC和控制模块上都可 以保存和存储这些系统。 RobotWare系统可以使用RobotStudio或示教器进行编辑。
RobotWare版本：每个RobotWare版本都有一个主版本号和一个次版本号，两个 版本号之间使用一个点进行分隔。支持IRC5的RobotWare版本 是5.xx，其中xx表示次版本号。每当ABB发布新型号ABB机器人时，会发布新的RobotWare版本为新ABB机器人提供支持。
媒体库:媒体库是PC上的一个文件夹。每个ABB机器人配件RobotWare版本都存储在 各自相应的文件夹中。媒体库文件用于创建和实现各种不同的RobotWare选项。因此， 创建RobotWare系统或在虚拟控制器上运行这些系统时，必须 在媒体库中安装正确的RobotWare版本。
