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拥有它不用担心ABB机器人发生碰撞！——World Zones世界域
一、简介World Zones的作用是在机器人位于用户专门定义的区域内时，停止该机器人或设置一个输出信号。
有如下特性：
1、当TCP或者关节值 进入某个区间或离开某个区间的时候，Set一个输入输出信号；
2、当机器人到达某个区间的边界时，停止机器人；
3、可以定义 长方体、圆柱体、球体以及关节值区域；
4、可以通过启动自动激活，也可以使用程序进行激活与禁用；
5、手动、自动都有效；
6、如果是多ABB机器人系统，每个机器人都有自己独立的World Zone。
二、典型应用
1、当两台机器人的工作区域部分重叠时。可通过World Zones监控来安全地消除这两台机器人相撞的可能性；
2、当该机器人的工作区域内有某种永久性障碍或某些临时外部设备时。可创建一个禁区来防止机器人与此类设备相撞；
3、指明相关机器人正处在一个“允许用可编程逻辑控制器（PLC）来开始执行程序”的位置；
4、出于安全考虑，不可使用此功能进行人员安全的保护。
三、数据类型
数据类型
描述
wztemporary
wztemporary的作用是识别临时全局区域，并可用在RAPID程序中的任何位置。
可通过RAPID指令来禁用、重新启用或擦除临时全局区域。当载入一段新程序时，或当从MAIN例程的起点处开始执行程序时，系统便会自动擦除临时全局区域。
wzstationary
wzstationary的作用是识别固定全局区域，并仅能用在与事件“通电”相关联的一则事件例程中。定义事件例程方面的信息请参见操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。
固定全局区域会始终处于激活状态，而重启（先关闭电源然后再打开电源，或更改系统参数）则会再次激活此类区域。无法通过RAPID指令来禁用、启用或擦除固定全局区域。
如果涉及到安全问题，则应使用固定全局区域。
shapedata
shapedata的作用是描述一个全局区域的几何形状。
可将全局区域定义为4种不同的几何形状：
•一个方盒，所有侧面都与全局坐标系平行
•一个圆柱体，与全局坐标系的z轴平行
•一个球体
•针对机器人轴和／或外轴的一个关节角区
VAR shapedata volume;
四、指令
1、WZBoxDef - 定义一个箱形全局区域
WZBoxDef（World Zone Box Definition）用于定义拥有直线箱形状，且各侧均与世
界坐标系各轴平行的全局区域。
如：
VAR shapedata volume;
CONST pos corner1:=[200,100,100];
CONST pos corner2:=[600,400,400];
...
WZBoxDef \Inside, volume, corner1, corner2;
定义坐标与世界坐标系各轴平行，且由对角corner1和corner2所定义的直线箱。
用机器人定义，需要使用WobJ0.
变元 WZBoxDef [\Inside] | [\Outside] Shape LowPoint HighPoint
2、WZCylDef (全局区域圆柱体定义)为，用于定义外形为圆柱形，且圆柱轴与世界坐标
系z轴平行的全局区域。
VAR shapedata volume;
CONST pos C2:=[300,200,200];
CONST num R2:=100;
CONST num H2:=200;
...
WZCylDef \Inside, volume, C2, R2, H2;
定义底圆中心C2、半径R2且高度H2的圆柱体。
变元 WZCylDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius Height
3、WZSphDef - 定义球形全局区域
VAR shapedata volume;
CONST pos C1:=[300,300,200];
CONST num R1:=200;
...
WZSphDef \Inside, volume, C1, R1;
根据其中心C1及其半径R1，定义命名为volume的球体。
变元 WZSphDef [\Inside] | [\Outside] Shape CentrePoint Radius
4、WZHomeJointDef - 定义内部接头的全局区域
WZHomeJointDef（World Zone Home Joint Definition）用于定义接头坐标系中的
全局区域，以便将机械臂和外轴作为HOME或SERVICE位置。
VAR wzstationary home;
...
PROC power_on()
VAR shapedata joint_space;
CONST jointtarget home_pos := [ [ 0, 0, 0, 0, 0, -45], [ 0, 9E9,9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
CONST jointtarget delta_pos := [ [ 2, 2, 2, 2, 2, 2], [ 5, 9E9,9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
...
WZHomeJointDef \Inside, joint_space, home_pos, delta_pos;
WZDOSet \Stat, home \Inside, joint_space, do_home, 1;
ENDPROC
变元 WZHomeJointDef [\Inside] | [\Outside] Shape MiddleJointVal DeltaJointVal
有关某些轴的值9E9意味着不应该监控该轴。编程期间，
无效外轴亦得出9E9。
5、WZLimJointDef - 定义有关接头内限制的全局区域
WZLimJointDef（World Zone Limit Joint Definition）用于定义接头坐标系中的全
局区域，以便将机械臂和外轴用于工作区域的限制。
VAR wzstationary work_limit;
ABB机器人配件软件World Zones
PROC power_on()
VAR shapedata joint_space;
CONST jointtarget low_pos:= [ [ -90, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9],[ -1000, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]];
CONST jointtarget high_pos := [ [ 90, 9E9, 9E9, 9E9,9E9, 9E9],[ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
...
WZLimJointDef \Outside, joint_space, low_pos, high_pos;
WZLimSup \Stat, work_limit, joint_space;
ENDPROC
程序执行和点动期间，固定式全局区域work_limit的定义和启用，将机械臂轴1的工
作区域限制在-90到+90度，并将外轴extax.eax_a限制在-1000 mm。
变元 WZLimJointDef [\Inside] | [\Outside] Shape LowJointVal HighJointVal
五、启用及停用
1、WZEnable - 启用临时全局区域监控
WZEnable（World Zone Enable）用于重新启用对临时全局区域的监控，其预先定
义，以便停止移动或设置输出。
VAR wztemporary wzone;
...
PROC ...
WZLimSup \Temp, wzone, volume;
MoveL p_pick, v500, z40, tool1;
WZDisable wzone;
MoveL p_place, v200, z30, tool1;
WZEnable wzone;
MoveL p_home, v200, z30, tool1;
ENDPROC
当向p_pick移动时，检查机械臂TCP的位置，以便其不会进入指定体积wzone。当转
到p_place时，不实施该监控，但是在转到p_home前，重新启用该监控。
2、WZDisable - 停用临时全局区域监控
WZDisable（World Zone Disable）用于停用对临时全局区域的监控，其预先定义以
便停止移动或设置输出。
VAR wztemporary wzone;
...
PROC...
WZLimSup \Temp, wzone, volume;
MoveL p_pick, v500, z40, tool1;
WZDisable wzone;
MoveL p_place, v200, z30, tool1;
ENDPROC
当向p_pick移动时，检查机械臂TCP的位置，以便其不会进入指定体积wzone。当转
到p_place时，不实施该监控。
3、WZFree - 擦除临时全局区域监控
WZFree（World Zone Free）用于擦除临时全局区域的定义，其预先定义，以便停止
移动或设置输出。
VAR wztemporary wzone;
...
PROC ...
WZLimSup \Temp, wzone, volume;
MoveL p_pick, v500, z40, tool1;
WZDisable wzone;
MoveL p_place, v200, z30, tool1;
WZEnable wzone;
MoveL p_home, v200, z30, tool1;
WZFree wzone;
ENDPROC
当向p_pick移动时，检查机械臂TCP的位置，以便其不会进入指定体积wzone。当转
到p_place时，不实施该监控，但是在转到p_home前，重新启用该监控。当达到该
位置时，擦除全局区域定义。
4、WZDOSet - 启用全局区域，设置数字信号输出
WZDOSet（World Zone Digital Output Set）用于定义行动，并启用全局区域，以监控机械臂移动。在执行该指令后，当机械臂TCP或机械臂/外轴（接头中的区域）位于指定全局区域内，或正在接近全局区域时，将数字信号输出信号设置为指定值。
VAR wztemporary service;
PROC zone_output()
VAR shapedata volume;
CONST pos p_service:=[500,500,700];
...
WZSphDef \Inside, volume, p_service, 50;
WZDOSet \Temp, service \Inside, volume, do_service, 1;
ENDPROC
机械臂TCP在程序执行期间位于指定球体内时，或出现点动时，有关在设置信号
do_service的应用程序中的临时全局区域service的定义。
变元 WZDOSet [\Temp] | [\Stat] WorldZone [\Inside] | [\Before] Shape Signal SetValue
启用规定的全局区域。从此刻起，监控机械臂TCP位置（或机械臂/外接头位置），且
当机械臂TCP位置（或机械臂/外接头位置）位于体积（\Inside）内或接近体积
（\Before）边界时，将设置输出。
如果使用WZHomeJointDef或WZLimJointDef连同WZDOSet，则仅当所有有效轴以
及接头空间监控位于接头空间前或内部时，方才设置数字信号输出信号。
5、WZLimSup - 启用全局区域限制监控
WZLimSup（World Zone Limit Supervision）用于定义行动，并启用全局区域，以监控机械臂或外轴的工作区域。
执行该指令后，在程序执行和点动期间，当机械臂TCP达到规定全局区域，或当机械
臂/外轴达到接头中的规定全局区域时，移动得以停止。
VAR wzstationary max_workarea;
...
PROC POWER_ON()
VAR shapedata volume;
...
WZBoxDef \Outside, volume, corner1, corner2;
WZLimSup \Stat, max_workarea, volume;
ENDPROC
包含箱外区域（临时储存在volume中）以及行动工作区域监控的固定式全局区域
max_workarea的定义和启用。在进入箱外区域之前，机械臂在出现错误消息时停止。
