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关于ABB机器人如何快速通过PLC输入数字编号的分享
发布时间:2021-03-04        浏览次数:686        返回列表
ABB机器人CallByVar指令就可以通过PLC输入数字编号来调用对应不同轨迹例行程序。

指令CallByVar(Call By Variable)是通过不同的变量调用不同的例行程序,指令格式如下:

CallBy Var Name,Number
Name:例行程序名称的第yi部分,数据类型string
Number:例行程序名称第二部分,数据类型num

实例:
Reg1:=1;
CallByVar proc,reg1;

上述指令执行完成后机器人调用了名为proc1的例行程序。

应用限制:
1)不能直接调用带参数的例行程序。
2)所有被调用的例行程序名称的部分必须相同,如proc1,proc2,proc3等。
3)使用CallByVar指令,就可以通过PLC输入数字编号来调用对应不同轨迹例行程序,这样给程序扩展带来了极大的方便。

程序指令应用示例如下图所示。

ABB机器人

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PROC main()

TPErase;     !清屏     

TPReadNum reg1, "";     !写入FlexPendant示教器显示器。程序执行进入等待,直至已经从FlexPendant示教器上的数字键盘输入编号。将该编号储存在reg1中。(通过reg1写屏模拟PLC给定的值)。

CallByVar "proc", reg1;   通过reg1给定的值调对应的proc程序,(如果reg1给定的值超出调对应的proc的范围会提示报“引用错误”如下图。

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